基于變結(jié)構(gòu)方法的機(jī)器手臂自適應(yīng)控制

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針對二自由度機(jī)器手臂的軌跡跟蹤控制中出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型參數(shù)可能發(fā)生改變以及外部狀況變化和負(fù)荷變化等不確定因素，提出基于滑模變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償方法的徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自調(diào)節(jié)控制律，其中徑向基神經(jīng)…

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